在礦山巷道掘進(jìn)中，當(dāng)對(duì)剛爆炸破碎巖石進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí),其作業(yè)對(duì)象是破碎礦石,自動(dòng)化扒渣機(jī)先用傳感器取得這些破碎礦石的堆積狀況等三維信息。掌握的礦石堆積狀況,自身認(rèn)識(shí)環(huán)境,接著,以內(nèi)部存儲(chǔ)的程序?yàn)榛A(chǔ),設(shè)計(jì)好如何進(jìn)行實(shí)際的高效率作業(yè),或者制定作業(yè)計(jì)劃,最后扒渣機(jī)開始工作,進(jìn)行實(shí)際作業(yè)。
由于巷道地面狀況有軟有硬,含水率和透水性也隨場(chǎng)所而不同。特別是剛爆破而碎裂的礦石,巖石的粒度不一。當(dāng)進(jìn)行挖掘或裝卸作業(yè)時(shí),其作業(yè)環(huán)境隨時(shí)都在變化。這時(shí)就要求扒渣機(jī)要用另外的傳感器掌握作業(yè)的進(jìn)行情況,碰到硬巖石或者因外部干擾而不能跟蹤目標(biāo)軌道時(shí),隨時(shí)變更作業(yè)計(jì)劃。
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